No meu entender ... podemos estar a confundir as coisas.
Afetou a viatura à actividade - nesta perspectiva pegou na viatura pessoal e "entregou-a" à empresa, sem contrapartida monetária.
Se receber alguma verba monetária - mensal/trimestral/anual... - por parte da empresa será considerado rendimento na esfera pessoal dele, logo sujeito a IRS e Seg. Social.
Isto se a viatura estiver em nome pessoal do sócio.
Excelente