Kms em viatura própria, debitados a clientes

Bom dia
Uma empresa (unipessoal) presta serviços a uma seguradora.
O gerente faz kms por conta desse serviço, faz um mapa na empresa e debita o valor igual ao mapa à seguradora,
Pode esse débito ser isento de IVA?
Se sim, ao abrigo de que disposição?